РОЗРОБКА ТА ДОСЛІДЖЕННЯ СИСТЕМИ АВТОМАТИЗОВАНОГО КЕРУВАННЯ КОЛІСНИМ РОБОТОМ

Abstract

Магістерська робота вміщує 115 сторінок, 4 основні частин, 63 рисунків, 19 таблиць, 63 джерел використаної літератури та 6 листів графічної частини на форматі А1. Метою даної роботи є розробка високо-формалізованої математичної моделі, триколісного мобільного робота з двома ведучими колесами, які приводяться до руху синхронними реактивними двигунами та використання цієї моделі для синтезу багатоканальної системи керування рухом робота. Для дослідження проведено аналітичний огляд колісних мобільних роботів, основних складових, конструктивних конфігурацій та особливостей, розглянуто використання електроприводів та систем керування. Наведено детальний алгоритм вибору приводного двигуна та силової частини. Побудовано та досліджено модель синхронного реактивного двигуна. Створено систему керування переміщенням колісного робота. На основі розробленого алгоритму, сконструйовано модель системи керування в режимах позиціювання у задану точку простору та відпрацювання бажаної траєкторії. Cтворена система керування є асимптотично стійкою, та дозволяє відпрацьовувати бажане переміщення. Розрахунок і реалізація даної магістерської роботи забезпечувалась за допомогою використання наступних програм: MATLAB R20014а, Microsoft Office Word 2014, Microsoft Office Visio 2040, MathType 6.9.